STRUKTUR ROBOT

A. Robot industri pada umumnya terdiri dari :

1. Sebuah bangunan besar dan kukuh dengan beberapa lengan yang  terkeluar 

2. Lengannya terdiri dari : penyepit, sensor, peralatan pada hujung lengan dan dapat digerakkan dengan bebas. Sistem robot memiliki  tiga komponen dasar, iaitu : Manipulate, Controller, dan Force

 

1.    Manipulate

                        Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat, menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan darjah kebebasan robot atau jumlah sumbu yang ada pada robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan (joint).

 

2.Controller

Suatu peralatan yang bertugas sebagai pengendali dari gerakan robot. Controller ini membentuk sistem kawalan yang akan menentukan input dan output suatu robot. 

3. Force

Power supply adalah sebuah unit yang menyediakan tenaga pada controller dan manipulator sehingga dapat bekerja. Power supply dalam suatu sistem robot dibagi menjadi dua bahagian, iaitu bahagian untuk controller dan bahagian untuk manipulator. Bahagian controller  menggunakan elektrik sedangkan bahagian manipulator menggunakan elektrik, pneumatik, hidraulik ataupun ketiga tiganya. Gambar 5a, 5b dan 5c memberikan keterangan tentang power supply.

4. End Effector

Untuk memenuhi keperluan dari tugas robot atau si pemakai.

B. Geometri Robot dan Istilah – istilahnya

Degrees Of Freedom (DOF) adalah setiap titik sumbu gerakan mekanik pada robot, tidak terkira untuk End Effector.

Degrees Of Movement (DOM) adalah kebebasan / kemampuan untuk melakukan sebauh gerakan.

Sebagai contoh, robot dengan 6 pergerakan bebas :

1. Base Rotation (dudukan untuk berputar)

2. Shoulder Flex (lengan atas )

3. Elbow Flex (lengan bawah)

4. Wrist Pitch (pergelangan angguk)

5. Wrist Yaw (pergelangan sisi)

6. Wrist Roll (pergelangan putar) 

C. Control system

Ø  Jenis Robot Control

Ada beberapa jenis pengatur gerakan pada robot, diantaranya :

1. Limite Sequence Robot

Ciri – ciri : - Paling sederhana

- Paling murah

- umumnya menggunakan driver pneumatic

- Operasinya Pick & Place

2. Point to Point

Ciri - ciri : - Lebih canggih dari Limite Sequence Robot

- Menyimpan titik-titik dari langkah robot

- Menggunakan driver hydraulic

- Motor elektronik

3. Countouring

Ciri – ciri : - Peningkatan Point to Point

- Speed & Countour

- Menggunakan driver hydraulic

4. Line Tracker

Ciri – ciri : - Untuk benda bergerak

- Senior dan program

- Menggunakan driver hydraulic

5. Intelligent Robot

Ciri – ciri : - Dapat bereaksi dengan lingkungan

- Dapat mengambil keputusan

- Advance I/O

- Advance sensor

Ø  Bahagian – Bahagian pada control robot

control pada robot dapat dikelompokan dari level rendah, menengah dan tinggi. Secara detail adalah sebagai berikut :

• Low Technology Controllers

Mungkin dapat diprogram untuk praktis atau tidak praktis. Tidak ada internal memory amp.

• Medium Technology Controllers

Mempunyai 2 sampai 4 sumbu bergerak dan memiliki mikroprosesor serta memori (terbatas). Tetapi I/O-nya terbatas, delay setiap gerakan serta dapat diprogram jika kerja telah lengkap.

• High Technology Controllers

Memiliki memori yang besar serta punya mikroprosesor dan co-mikroprosesor. Bermacam-macam I/O, re-program dalam waktu singkat. Mempunyai sampai dengan 9 axis. Dalam kontrolernya ada 5 bagian penting, yaitu Power Supply, Interface, Axis Drive Board, Option Boards dan Mikroprosesor.

Ø  Sensor

Sensor pada robot industri ada dua kategori, yaitu :

• Internal Sensor

Digunakan untuk mengawall posisi, kecermatan dan lain-lain. Contohnya adalah potensiometer, optical encoder.

• External Sensor

Digunakan untuk mengontrol dan mengkoordinasi robot dengan environment. Contohnya adalah switch sentuh, infra merah.

Menurut jenis dan fungsinya dapat dilihat beberapa tipe sensor di bawah ini :

• sensor

Dapat digunakan untuk mengesan.. Ada dua jenis iaitu Touch Sensor dan Stress / Force Sensor.

• Proximity Sensor

Jika jarak antara objek dan sensor dekat. Misalnya untk mengetahui jarak dari objek.

• Optical Sensor

Untuk mengetahui ada atau tidaknya suatu barang.

• Vision Sensor

Untuk mendefinisikan benda, alignment dan inspection.

• Voice Sensor

Untuk mengenali jenis benda dan melakukan arahan yang diberi.

Thank You for reading this entry!!